画像偏差を用いた移動ロボット位置推定誤差の補正法

石川 信行; 鈴木 勝男

第3回ロボティクスシンポジア, p.273 - 278, 1998/00

移動ロボットの自己位置推定は通常内界センサ(エンコーダ、ジャイロなど)の情報に基づいて行われるが、この方法では走行距離に比例して誤差が累積する。この累積誤差を減少させるために、ランドマークを用いた外界センサによる補正が一般に行われる。本論文では、環境内の既知位置にある物体をランドマークと見立て誤差補正を行う方法を提案し、補正アルゴリズムの性能を評価する。本方法では外界センサとしてTVカメラを用いる。そして、内界センサで推定された位置をもとに生成した画像とTVカメラから得られる実画像、それぞれの画像上の既知位置物体をランドマーク(特徴点)として、両者の画像偏差から内界センサによる位置推定誤差を算出してその補正を行う。この方法においては、実画像からの特徴点の抽出が必要となるが、この処理を人間が行う。本論文では、提案手法の数値シミュレーション及び実験による精度評価を行い、実用可能性を確認した。また、実画像からの特徴点抽出・対応付けを人間が容易に行えるようにするために作成したGUI(Graphical User Interface)について説明する。